Детская вода росконтроль: Вода «Фрутоняня» — Росконтроль

Содержание

ТОП-6 Лучшей Детской Воды – Рейтинг 2022 года

Маленьким детям нельзя давать питье из под крана, поэтому многие родители предпочитают покупать специальную детскую воду. При искусственном вскармливании ее дают с рождения, из-за этого так важно подобрать качественный продукт. Только лучшая детская вода сможет не только утолить жажду ребенка, но и напитать маленький организм полезными веществами. В рейтинге 2021 года представлены лучшие варианты от проверенных компаний.

Содержание

Детскую воду какой фирмы лучше выбрать

При выборе продукта необходимо обращать внимание на категорию и источник. Решая, какую воду лучше пить ребенку, стоит предпочесть известные марки. Надписи и рисунки на упаковке должны иметь качественную печать, а этикетка хорошо зафиксирована. Рассмотрим следующие бренды:

  • Fleur Alpine – европейская компания, предлагающая линейку детского питания. Товары имеют маркировку на упаковке с подтверждением качества.
  • ФрутоНяня — изготавливает плодоовощную продукцию. В каталоге линейки для кормящих мам и маленьких детей. Напитки выпускаются на заводе «Прогресс» в Липецке.
  • Светлячок – это линия бренда «Святой Источник». Товар оснащается специальными крышками – дозаторами, защищающими от переливаний.
  • Evian Спорт – бренд из Франции. Компания представляет минералку премиум класса.
  • Бабушкино Лукошко – известная марка, предлагающая разные линейки продуктов. Компания контролирует все этапы производства – от выбора компонентов и до стерильности.
  • Агуша – бренд, который был создан компанией Вимм-Билль-Данн. Продукты в составе продукции исключительно натуральные, содержат все необходимое для здорового роста и развития ребенка.

Рейтинг детской воды

ТОП лучшей детской воды был составлен с учетом отзывов пользователей, мнений экспертов и информации со специализированных порталов. Ассортименту для детей уделяется особое внимание, детские продукты должны быть максимально безопасными и качественными. При составлении обзора были проанализированы следующие параметры:

  • Состав. Важно содержание минеральных компонентов. Детям до 10 лет нельзя употреблять газированные напитки. Состав должен быть более мягким, чем для взрослых;
  • Тара. Рекомендуется приобретать продукт в стеклянных бутылках. На таре из поликарбоната должна быть указана цифра 7;
  • Этикетка. На ней должна быть изображена вся необходимая информация;
  • Срок хранения. Допустимое значение от 3 до 18 месяцев.

Имеет значение маркировка, в которой должно быть отмечено, с какого возраста можно использовать, а также пометка «детская». Важно, чтобы состав не имел цвета и запаха, а также дополнительных вкраплений и осадка. Для минерализации применяется кальций, калий, ионы йода и фтора. Соли должны содержаться в минимальном количестве. Кроме многоступенчатой очистки, важно происхождение воды. Для этого используются артезианские скважины, расположенные в экологически чистой местности. Перед розливом продукт проходит дополнительное очищение.

Лучшая детская вода

К детскому ассортименту предъявляются высокие требования — важно идеальное сочетание микроэлементов и минералов. Жидкость некоторых марок можно давать детям с первых дней жизни. В ТОПе представлены лучшие варианты, выбранные на основе отзывов о детской питьевой воде, отличающиеся оптимальным уровнем жесткости.

Fleur Alpine

Питье этой марки является природным, так как не подвергается сложным обработкам. Это позволяет сохранить натуральную структуру. Небольшая минерализация дает возможность создать сбалансированный минеральный состав. А наличие природного кислорода делает продукт живым. В составе незначительное количество натрия, что снижает нагрузку на почки. При использовании не требуется кипячения. Детская вода Fleuralpine замечательно утоляет жажду, не имеет посторонних запахов и примесей. В наличии удобная крышка.

Достоинства

  • Интересная форма;
  • Компактные размеры;
  • Гипоаллергенный состав;
  • Приятный вкус.

Недостатки

  • Не выявлено.

Для грудничков можно приобретать воду с отметкой 0 +. Пользователи особенно отмечают оригинальный дизайн упаковки.

ФрутоНяня

Данная детская вода употребляется для питья и для приготовления пищи. Качественный продукт укрепляет здоровье. Употребление чистой жидкости способствует выведению из организма солевых отложений и шлаков. Продукт способствует нормализации обменных процессов. Добычу воды для ФрутоНяня ведут из артезианской скважины, за счет чего она подходит также для приготовления детского питания. Вода питьевая детская Фрутоняня проходит многоступенчатую технологию очистки. При ее розливе применяется специальная методика, гарантирующая баланс полезных компонентов. Продукт выпускается в удобной упаковке.

Достоинства

  • Не требует кипячения;
  • Хороший минеральный состав;
  • Не создает нагрузки на почки;
  • Подходит для детей разного возраста.

Недостатки

  • Не обнаружено.

Родителей привлекает полезный состав продукта.

В нем содержится кальций для развития костных тканей, а магний обеспечивает нормальное функционирование нервной системы. Фторид применяется для профилактики кариеса.

Светлячок

Вода изготавливается по специальному ГОСТу и отвечает всем требованиям безопасности. В продукте низкое содержание токсичных компонентов. Он отличается благоприятными органолептическими характеристиками и почти не имеет запаха. Продукт содержит все необходимые компоненты – магний, калий и кальций. Воду можно использовать для детей с самого рождения. Форма бутылки стала еще более удобной. Упаковка представлена сразу в нескольких объемах. Подходит для применения каждый день, можно брать на прогулки и в поездки.

Достоинства

  • Подходит для детского питания;
  • Отсутствуют органические загрязнения;
  • В составе нет свинца и кадмия;
  • Приятный вкус.

Недостатки

  • Не обнаружено.

Детям нравится дизайн упаковки с изображением героев мультиков. Крышка, оснащенная специальной защитой, бывает двух оттенков – голубой и розовой.

Evian Спорт

Чистый и натуральный продукт, без содержания вредных примесей. Отличается сбалансированным комплексом. В составе низкое содержание нитратов, что важно для здорового образа жизни. Продукт способствует нормализации обменных систем. Evian Спорт подходит для беременных, пожилых людей и маленьких детей. Рекомендуется для тех, кто занимается спортом. Вода отличается хорошими косметическими свойствами. В заводских условиях разливается без использования дополнительной обработки. В составе есть такие компоненты, как кальций, хлориды, натрий и магний.

Достоинства

  • Безопасный состав;
  • Содержание большого количества магния и кальция;
  • Высокое качество;
  • Использование высококачественной технологии фильтрации.

Недостатки

  • Высокая цена.

Особенно мам и пап привлекает чистота продукта, так как в нем нет примесей. Вода не имеет запаха, отличается природным вкусом, а также соответствует всем нормам качества и требованиям безопасности.

Бабушкино Лукошко

Продукция отличается высоким качеством и не вредит здоровью благодаря гипоаллергенности, специальной антибактериальной обработке, отсутствию примесей, сахара и прочих опасных добавок. Вода проходит многоступенчатое очищение, не имеет запаха и обладает приятным вкусом. Упаковка отличается выгодным объемом – 250 мл хватает более чем на день. Ее можно использовать для приготовления любого детского питания. Она не содержит газов и не вызывает у малышей колик, может храниться до 1 года.

Достоинства

  • Доступный вариант;
  • Приятные вкусовые свойства;
  • Не образуется осадка;
  • Высокое качество.

Недостатки

  • Не выявлено.

При использовании не требуется кипячение. Можно применять для приготовления пищи. В процессе производства продукция проходит проверку качества на разных этапах.

Агуша

Продукт подходит для детей с рождения. Упаковка оснащена специальным клапаном с дозатором. Можно купить детскую воду Агуша в разной упаковке. Состав отличается натуральностью, в нем ограничено количество йода и фтора. Также не содержится углекислота и серебро, которых ни в одной детской воде не должно быть. Питье проходит очищение высшей пробы. Жидкость насыщена важными микроэлементами. Применение низкой минерализации позволяет применять жидкость для разведения всевозможных молочных смесей. Добыча ведется из артезианских источников. Герметичность упаковки контролируется с помощью специальной системы. Жидкость проходит специальную систему фильтрации.

Достоинства

  • Мягкий вкус;
  • Нет посторонних запахов;
  • Отсутствует мутность и осадок;
  • Высокое качество.

Недостатки

  • Содержание фтора меньше нормы.

Родители омечают, что детям вода нравится. Состав не вызывает болезненности в животе, а также аллергических симптомов. Жидкость абсолютно безопасна. В ней содержатся элементы, которые необходимы для развития малыша.

Можно выбрать разный объем тары. В наличии клапан дозатор, который делает питье безопасным для малыша.

Какую детскую воду лучше купить

Качественное питье применяют вместе с началом прикорма. Чтобы напоить грудничка используется специальная ложка, а затем кружка-непроливайка. Выбирая продукцию высшей категории, нужно обратить внимание на Агушу и ФрутоНяню. Этот товар добывают из артезианских скважин. К природным вариантам относится Fleur Alpine, жидкость привозят из Австрии, а перед обработкой она проходит через породы известняка. Качество соответствует необходимым нормативам. Содержание минералов находится в норме. Выбрать подходящую продукцию помогут следующие рекомендации:

  • Чтобы выбрать чистейшую артезианскую воду, стоит обратить внимание на продукт Бабушкино Лукошко;
  • Товар премиум класса предлагает бренд Evian Спорт;
  • К негазированной воде высшей категории относится Фруто Няня;
  • При выборе товара с минимальной технологической подготовкой, стоит обратить внимание на производителя Fleur Alpine.

Применение качественной воды с детства помогает сформировать привычку употреблять достаточное количество жидкости, что полезно для здоровья. Прежде чем приобрести товар в красивой упаковке, необходимо изучить маркировку. Можно также почитать отзывы или выяснить, что считает Росконтроль, проводящий ежегодные экспертизы детского питания. Известные бренды предлагают качественный ассортимент, который подходит не только детям, но взрослым.

В воде для детей нашли микробы и аммиак

Общество

18585

Поделиться

Покупая бутилированную воду в магазинах, многие сегодня отдают предпочтение детской. Наивно полагая, что уж в ней-то ничего вредного точно нет. И жестоко ошибаются.

Фото: Наталья Мущинкина

Проведенная Обществом защиты прав потребителей «Росконтроль» проверка 9 образцов детской воды показала, что 8 из них не соответствуют нормативам, а некоторые небезопасны не только для самых маленьких, но и для вполне взрослых людей.

По идее к детской воде предъявляются высокие требования безопасности и качества, в ней должно быть идеальное для ребенка соотношение минералов и микроэлементов. Вода для детей продается в наше время не только в детских магазинах, но и почти во всех супермаркетах. Производители обещают, что эту воду можно смело давать детям с первых дней жизни, и она не требует кипячения. Ей можно разводить детские смеси, ею можно просто поить даже грудничков… Но это все — лишь теория.

Чтобы выяснить, правда ли детская вода безопасна даже для самых маленьких, общество «Росконтроль» отправило на экспертизу воду девяти популярных торговых марок: «Агуша», «Фрутоняня», «Bebi», «Винни», «Малышка», «Hipp», «Сенежская Малютка», «Сказочный лес» и «Жемчужинка Байкала».

Вообще-то эксперты уже были готовы ко всему. Ведь не так давно проведенная экспертиза воды для кулеров выявила ужасающие результаты: 8 из 14 проверенных образцов не соответствовали требованиям безопасности по микробиологии, а в одной воде нашли опасный микроорганизм — синегнойную палочку.

Но с детской все оказалось еще круче. Три образца признаны небезопасными для здоровья по общему содержанию микробов: «Сенежская Малютка», «Сказочный лес» и «Bebi». Причем если в первых двух отмечено превышение в 2,5-3 раза, то в воде «Bebi» норматив превышен в 10 (!) с лишним раз.

– При определении общего микробного числа пробы воды параллельно культивируют при двух температурах: 22°C и 37°C. В данном исследовании превышение показателя обнаружено при температуре 22°C. Опасно ли это для потребителя? Многие эксперты считают, что не очень. При такой температуре прорастают в основном безобидные для человека почвенные микроорганизмы и микрофлора подземных вод. Однако норматив есть норматив. Превышение его говорит о нарушении требований безопасности, и чистой такую воду уже не назовешь, — говорит, руководитель экспертного направления НП «Росконтроль», врач Андрей Мосов.

Чем может быть опасна для ребенка вода, в которой превышены нормативы по содержанию микробов?

– Когда ребенок появляется на свет, его кишечник стерилен. В течение первых дней и недель он постепенно заселяется бактериями — как полезными, так и вредными. Представьте, если в организм ребенка, у которого еще не сформирован иммунитет, в этот момент с водой попадут не те микробы, которые ему нужны и полезны? Это может вызвать боли в животе, различные инфекционные процессы, повышение температуры. Конечно же, вне зависимости от того, что написано на бутылках с детской водой, любую воду для самых маленьких нужно обязательно кипятить, — рассказывает врач педиатр, гастроэнтеролог (кафедра педиатрии Российской Медицинской Академии Последипломного Образования) Ирина Бережная.

При кипячении все микробы в воде погибнут, и она будет безопасной для ребенка. Что касается полезных веществ, часть из них при кипячении теряется, например, выпадают в осадок кальций и магний (поэтому в чайнике образуется накипь). Поэтому лучший вариант — чистая вода, которая действительно не требует кипячения.

…Вода, даже из подземных скважин, может быть загрязнена самыми разными органическими соединениями. Многие из них токсичны. Источник этих веществ — сточные воды, бытовые и промышленные, стоки с полей, дорог и городских мостовых, атмосферные осадки. Детскую воду проверили в лаборатории на содержание самых распространенных загрязнителей (нитраты, нитриты, аммоний, фенолы, формальдегид).

В воде «Винни» и «Bebi» оказалось превышено содержание аммиака и ионов аммония (это показатель загрязнения сточными водами), причем в воде «Bebi» на пределе находится и содержание нитритов. В сочетании с превышением нормативов по содержанию микробов такой результат однозначно говорит о том, что очистка воды «Bebi» оказалась недостаточно эффективной, и употребление этой воды для ребенка небезопасно.

СПРАВКА «МК» Основными источниками поступления ионов аммония в воду являются бытовые (канализационные) сточные воды, животноводческие фермы, предприятия пищевой и химической промышленности. При определенных условиях аммоний высвобождает свободный аммиак.

Нитриты в больших количествах являются ядовитыми и канцерогенными веществами. Употребление воды с высоким содержанием нитритов — опасно, т. к. они нарушают способность крови переносить кислород, по сути, это яд для гемоглобина. Преобразуясь в организме в нитрозамины, они могут вызывать рак.

Одно из главных отличий детской воды от «взрослой» — то, что она должна быть не только безопасной, но и полезной. Российские ученые из ведущих научных институтов разработали специальные требования к детской воде. Это в обычной воде может не быть кальция, магния и фтора, и она считается вполне пригодной — для взрослых. А в детской воде количество вредных и полезных элементов жестко регламентировано.

Экспертиза показала: в воде «Hipp», «Bebi» и «Жемчужинка Байкала» мало калия и фтора. В воде «Hipp» фтора нет вообще. Зато в воде «Сенежская малютка» фтора наоборот слишком много: почти в полтора раза больше допустимого максимума.В воде «Сенежская малютка» не только слишком много фтора, но и на верхней границе норматива содержание токсичного элемента — лития. Избыток лития опасен тем, что может приводить к различным неврологическим расстройствам и нарушениям со стороны эндокринной системы. Тем временем, фтор — жизненно необходимый для организма элемент. Особенно важно, чтобы в адекватном количестве фтор поступал в организм ребенка, так как он является компонентом эмали зубов. Для младенца питьевая вода — единственный источник этого незаменимого элемента. При недостаточном или избыточном потреблении фтора нарушается формирование зубной эмали, и развиваются заболевания зубов. При недостатке фтора — кариес. При избытке фтора — флюороз (сначала на зубах появляются белые пятна, потом черные, а потом зубы начинают крошиться). При недостатке в организме калия возникают нарушения работы сердечной и скелетной мускулатуры, невралгии и снижение иммунитета.

В воде «Агуша» и «Сказочный лес» обнаружены ионы серебра. Это раньше считалось, что серебро очищает воду, и наши бабушки клали серебряные ложки в банки с водой. В наше время известно, что серебро, как и все тяжелые металлы, при избыточном поступлении в организм токсично. К счастью, концентрации серебра в «Агуше» и «Сказочном лесе» ничтожны, в разы меньше допустимых нормативов, и никакого вреда здоровью детей эта вода не нанесет, даже если пить ее на протяжении многих лет. В данном случае экспертов насторожил сам факт присутствия серебра в воде, так как его запрещено добавлять в детскую воду в качестве консерванта.

…В 2013 году Росконтроль уже проводил экспертизу детской воды, и тогда вода «Hipp» и «Жемчужинка Байкала» тоже оказались некачественными и небезопасными. В воде «Hipp» было обнаружено превышение по содержанию нитратов и недостаток фтора и калия. В «Жемчужинке Байкала» тогда было слишком много кальция, к тому же, в ней нашли превышение по содержанию микробов.

Среди протестированных образцов была и вода в 19-литровых бутылках, предназначенная для детей: «Архызик», «Черноголовская» и «Горная вершина». В первых двух выявлено превышение по содержанию микроорганизмов! Вода «Горная вершина» не содержит кальция, магния и фтора; также в ней превышены допустимые значения по содержанию нитритов. Качество воды для кулеров в целом хуже. Эксперты объясняют это тем, что используется так называемая «оборотная» (многоразовая) тара — 19-литровые бутыли десятки раз моют и снова наполняют водой, и качество их обработки на производстве оставляет желать лучшего. В этом плане вода в одноразовых бутылках всё же лучше.

Три торговые марки детской воды признаны экспертами относительно безопасными: «Фрутоняня», «Агуша» и «Малышка». Воду «Агуша» решено проверить еще раз через некоторое время в связи с тем, что в ней были обнаружены ионы серебра. В воде «Малышка» содержание фтора чуть недотягивает до оптимального, а кальция слишком много, поэтому данную воду эксперты также поставили на контроль.

«К сожалению, результаты экспертизы показали, что даже детская вода может быть некачественной или небезопасной. Всего один образец из девяти соответствует всем требованиям. Учитывая нестабильность качества продукции и вероятность подделок, нельзя быть уверенным, что даже та вода, которая признана лучшей по итогам тестирования, абсолютно безопасна», — подытоживает председатель «Росконтроля» Александр Борисов.

Подписаться

Авторы:

Что еще почитать

Что почитать:Ещё материалы

В регионах

  • Ярославль планируют украсить неудобным остановочным комплексом

    Фото

    27528

    Ярославль

  • Петров день: что категорически нельзя делать 3 января

    11883

    Крым

    Фото: crimea. mk.ru

  • В районе Севастополя российские военные сбили несколько вражеских беспилотников

    8624

    Крым

    Фото: //t.me/razvozhaev/

  • Ищут родители, ищет полиция: 31 декабря в Ярославле пропал восьмилетний мальчик

    5436

    Ярославль

  • Доходные отходы: Удастся ли пермской фирме создать на удмуртской земле могильник нефтешлама?

    5009

    Ижевск

    Олег Подшивалов

  • Как избавиться от мышей в доме всего за сутки: редкий деревенский метод

    4103

    Калмыкия

В регионах:Ещё материалы

ros_control — ROS Wiki

Показать дистрибутивы EOL:  

Статус документации

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, который включает в себя интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи, hardware_interfaces и control_toolbox.

  • Статус сопровождающего: разработан
  • Сопровождающий: Вим Миуссен , Адольфо Родригес Цурукдисян , Дэйв Коулман < Authordavetcoleman AT gmail DOT com>

    • :

  • Wim Meeussen
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (филиал : гидроразработка)

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, который включает в себя интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи, hardware_interfaces и control_toolbox.

  • Статус сопровождающего: разработан
  • Сопровождающий: Адольфо Родригес Цуроукдисян rodriguez AT pal-robotics DOT com>, Дэйв Коулман
  • Автор: Вим Миуссен
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github .com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (филиал: indigo-devel)

ros_control : control_toolbox | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | трансмиссионный_интерфейс

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, который включает в себя интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи, hardware_interfaces и control_toolbox.

  • Статус сопровождающего: поддерживается
  • Сопровождающий: Adolfo Rodriguez Tsouroukdissian , Dave Coleman
  • Автор: Wim Meeussen

    • / 21SD Bug Лицензия 21SD 9091 трекер функций: https://github. com/ros-controls/ros_control/issues

  • Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (филиал: jade-devel)

ros_control : Combined_robot_hw | комбинированный_робот_hw_tests | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, включающих интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи и аппаратные_интерфейсы.

  • Статус сопровождающего: поддерживается
  • Сопровождающий: Бенс Мадьяр , Энрике Фернандес , Матиас Людтке
  • Автор: Wim Meeussen
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github. com/ros- controls/ros_control.git (ветвь: kinetic-devel)

ros_control : comb_robot_hw | комбинированный_робот_hw_tests | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | controller_manager_tests | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, включающих интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи и аппаратные_интерфейсы.

  • Статус специалиста по обслуживанию: поддерживается
  • Сопровождающий: Бенс Мадьяр , Энрике Фернандес , Матиас Людтке
  • Автор: Вим Meeussen
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github. com/ros-controls/ros_control.git (филиал : кинетическая-развитие)

ros_control : комбинированный_робот_hw | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

Выпущено

Документировано

Набор пакетов, включающих интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи и аппаратные_интерфейсы. Тел. де>

  • Автор: Wim Meeussen
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github.com/ros-controls/ ros_control.git (ветвь: melodic-devel)

    • ros_control : Combined_robot_hw | контроллер_интерфейс | контроллер_менеджер | controller_manager_msgs | аппаратный_интерфейс | Joint_limits_interface | инструменты реального времени | transfer_interface

    Выпущено

    Документировано

    Набор пакетов, включающих интерфейсы контроллера, диспетчеры контроллеров, передачи и аппаратные_интерфейсы. Тел. de>

  • Автор: Wim Meeussen
  • Лицензия: BSD
  • Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_control/issues
  • Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_control.git (филиал: noetic-devel)

    • Содержание

    1. Обзор

      1. Публикация
    2. Контроллеры
    3. Аппаратные интерфейсы
    4. Трансмиссии

      1. Формат передачи URDF
      2. Интерфейсы передачи
      3. Пример
    5. Совместные ограничения

      1. Спецификация
      2. Интерфейс ограничения соединений
      3. Пример
    6. Дополнительные примеры
    7. Установить
    8. Идеи и перспективы на будущее
    9. Благодарности

    Обзор

    Пакеты ros_control представляют собой переписанные пакеты pr2_mechanism, чтобы сделать контроллеры универсальными для всех роботов, кроме PR2.

    Источник диаграммы в ros_control/documentation

    Пакеты ros_control принимают в качестве входных данных данные о состоянии соединений от энкодеров приводов вашего робота и входную уставку. Он использует общий механизм обратной связи контура управления, обычно ПИД-регулятор, для управления выходным сигналом, обычно усилием, отправляемым на ваши приводы. ros_control усложняется для физических механизмов, которые не имеют однозначных отображений совместных положений, усилий и т. д., но эти сценарии учитываются с использованием передач.

    Общий обзор проекта можно найти в докладе ROScon 2014 под названием ros_control: Обзор (слайды, видео).

    Краткое описание CombinedRobotHW можно найти в этом выступлении на ROScon 2016.

    Дополнительная документация доступна на Github Wiki.
    автор = {Читта, Сачин и Мардер-Эппштейн, Эйтан и Миуссен, Вим и Прадип, Виджай и Родригес Цурукдисян, Адольфо и Борен, Джонатан и Коулман, Дэвид и Мадьяр, Бенс и Райола, Дженнаро и Л { Удтке, Матиас и Фернандез Пердомо, Энрике},
    title = {ros\_control: универсальная и простая структура управления для ROS},
    журнал = {Журнал программного обеспечения с открытым исходным кодом},
    год = {2017},
    дои = {10. 21105/джосс.00456},
    URL = {http://www.theoj.org/joss-papers/joss.00456/10.21105.joss.00456.pdf}
    }

    Контроллеры

    Список доступных плагинов контроллеров, содержащихся в ros_controllers на момент написания этой статьи. Вы, конечно, можете создать свой собственный и не ограничиваться приведенным ниже списком.

    • Joint_state_controller — Публикует состояние всех ресурсов, зарегистрированных в hardware_interface::JointStateInterface, в разделе типа sensor_msgs/JointState.

      • joint_state_controller

    • position_controllers — Команда желаемой позиции для HardwareInterface.

    • Velocity_controllers — Задайте желаемую скорость для HardwareInterface.

    • усилие_контроллеров — Задайте желаемое усилие (силу/крутящий момент) аппаратному интерфейсу.

    • Joint_trajectory_controllers — дополнительная функциональность для сплайнинга всей траектории. Взгляните на исходный файл, чтобы понять, как у Joint_trajectory_controller есть пространство имен с position_controller, Velocity_Controller и т. д.

      • position_controller
      • велосити_контроллер
      • усилие_контроллер
      • position_velocity_controller
      • position_velocity_acceleration_controller

    Аппаратные интерфейсы

    Аппаратные интерфейсы используются для отправки аппаратных команд ROS в сочетании с одним контроллером ROS. Список доступных аппаратных интерфейсов (через диспетчер аппаратных ресурсов) на момент написания этой статьи. Если аппаратный интерфейс для вашего робота еще не существует, вы, конечно, можете создать свой собственный и не ограничиваться этим списком:

    • Совместный командный интерфейс — аппаратный интерфейс для поддержки управления множеством соединений. Обратите внимание, что эти команды могут иметь любое семантическое значение, если каждая из них может быть представлена ​​одним двойником, они не обязательно являются командами усилий. Чтобы указать значение этой команды, см. производные классы:

      • Интерфейс соединения усилия — для управления соединениями на основе усилия.

      • Интерфейс Velocity Joint — для управления скоростными соединениями.

      • Интерфейс позиционного соединения — для управления соединениями на основе положения.

    • Интерфейсы состояния суставов — аппаратный интерфейс для поддержки чтения состояния массива именованных суставов, каждый из которых имеет определенное положение, скорость и усилие (силу или крутящий момент).

    • Интерфейсы состояний приводов — аппаратный интерфейс для поддержки считывания состояния массива именованных приводов, каждый из которых имеет определенное положение, скорость и усилие (силу или крутящий момент).

    • Actuator Command Interfaces
      • Effort Actuator Interface
      • Velocity Actuator Interface
      • Position Actuator Interface

    • PosVelJointInterface

    • PosVelAccJointInterface

    • Force-torque sensor Interface
    • IMU sensor Interface

    Also refer к API C++ для hardware_interface и вики-документации пакета.

    Трансмиссии

    Трансмиссия — это элемент вашего конвейера управления, который преобразует переменные усилия/потока таким образом, что их произведение — мощность — остается постоянным. Реализация интерфейса передачи сопоставляет переменные усилия/потока с выходными переменными усилия/потока при сохранении мощности.

    Механические передачи энергосберегающие преобразования, т.е.

     P_вход = P_выход
F_in x V_in = F_out x V_out

    , где P, F и V обозначают мощность, силу и скорость. В более общем смысле мощность является произведением усилия (например, силы, напряжения) и переменной потока (например, скорости, тока). Для простого механического редуктора с передаточным отношением n имеем:

     карта усилий: F_joint = F_actuator * n
карта потока: V_joint = V_actuator / n

    Из приведенного выше видно, что мощность между входом и выходом остается постоянной. Дополнительная ссылка на Википедию (подойдет первая часть).

    Передача в формате URDF

    См. Передачи URDF.

    Интерфейсы передачи

    Код, специфичный для передачи (не относящийся к роботу), реализующий двунаправленное (привод <-> соединение) усилие и карты потоков в едином интерфейсе, совместно используемом для всех типов передачи. Это аппаратно-независимый интерфейс. Список доступных типов трансмиссии на момент написания этой статьи:

    • Простая редукторная передача
    • Дифференциальная передача
    • Четырехзвенная передача

    Использование:

    • transfer_interface::ActuatorToJointStateInterface для заполнения состояния соединения из переменных привода.

    • hardware_interface::JointStateInterface для предоставления контроллерам состояния соединения.

    Пример

    См. здесь

    Совместные ограничения

    joint_limits_interface содержит структуры данных для представления совместных ограничений, методы для их заполнения из распространенных форматов, таких как URDF и rosparam, и методы для принудительного применения ограничений для различных видов совместных команд.

    Joint_limits_interface не используется самими контроллерами (он не реализует HardwareInterface ), а вместо этого работает после обновления контроллеров в методе write() (или эквивалентном) абстракции робота. Введение ограничений будет перезаписывает команды, установленные контроллерами, он не работает с отдельным буфером необработанных данных.

    Спецификация

    • Ограничения соединений Положение, скорость, ускорение, рывок и усилие.

    • Пределы мягкого соединения Пределы мягкого положения, k_p, k_v (как описано в pr2_controller_manager/safety_limits).

    • Вспомогательный метод для загрузки пределы соединений информация из URDF (только позиция, скорость, усилие)

    • Вспомогательный метод для загрузки пределов мягких соединений информация из URDF

    • Вспомогательный метод для загрузки значений пределов соединений из 110910 параметра сервера 11010). Спецификация параметров такая же, как и в MoveIt, с добавлением того, что мы также анализируем пределы рывков и усилий.

    Интерфейс ограничений соединений

    • ros_control 9Интерфейс 0012 для обеспечения совместных ограничений.

    • Для шарниров, управляемых усилием, шарниров, контролируемых положением, и шарниров, регулируемых скоростью, было создано два типа интерфейсов. Первый — это интерфейс насыщения, используемый для суставов, которые имеют нормальные, но не мягкие ограничения. Второй — это интерфейс, который реализует мягкие ограничения, подобные тому, что используется в PR2.

    Пример

    См. здесь

    Additional Examples

    • Barrett WAM controllers at Johns Hopkins University: barrett_control on Github

    • RRBot in Gazebo: ros_control with Gazebo tutorial

    • Rethink Baxter hardware as used at the University of Colorado Boulder: Baxter on Github

    • Интерфейс ROS HAL предоставляет интерфейсы к MachineKit HAL из ROS: https://github. com/zultron/hal_ros_control/

    Установить

    В Ubuntu вы можете установить ros_control из пакетов Debian (рекомендуется):

     sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ros-control ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers

    Или на Ubuntu и других платформах из исходного кода. Для упрощения установки из исходников предоставляется файл rosinstall:

     cd CATKIN_WORKSPACE/src
инициализация wstool
слияние wstool https://raw.github.com/ros-controls/ros_control/$ROS_DISTRO-devel/ros_control.rosinstall
обновление wstool
компакт диск ..
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
catkin_make

    Идеи и перспективы на будущее

    Не совсем дорожная карта, но эта страница содержит обсуждение и предлагаемые решения, позволяющие ros_control лучше приспосабливаться к более сложным настройкам управления и устранять недостатки в текущей реализации.

    Существует SIG ROS Control со списком рассылки для обсуждения проблем и возможностей ros_control. Приглашаем вас присоединиться и помочь в развитии ros_control!

    Благодарности

    Поддерживается ROSIN — Компоненты программного обеспечения для роботов промышленного качества с гарантированным качеством ROS.
    Дополнительная информация: rosin-project.eu

    Этот проект получил финансирование от исследовательской и инновационной программы Horizon 2020
    Европейского Союза в соответствии с соглашением о гранте № 732287.

    Состояние реки Темзы

    Обновления службы в 20:45 4 января 2023 г.

    Все шлюзы теперь отображаются красными, прочными бортами, поэтому всем лодочникам рекомендуется не плавать. Если ваше судно пришвартовано на берегу реки, рекомендуется проверить, способны ли швартовные тросы справиться с повышением уровня воды, но только в том случае, если это безопасно.

     

    Шлюз Ромни  и плотина

    Из-за сильного течения зеленый (правый борт) навигационный буй, обозначающий отмель в Виндзорском ипподроме Бенд, покинул свое положение и в настоящее время находится прямо над плотиной Ромни. Пожалуйста, игнорируйте эту отметку до тех пор, пока шлюз не будет спасен и не возвращен в обычное место. Великобритания или позвонив в диспетчерскую службу по телефону 01753 86029.6.

    Шлюз Рэдкот — T Водопровод в Шлюзе Рэдкот закрыт до дальнейшего уведомления.

    Замок Molesey —  Насос выведен из эксплуатации до дальнейшего уведомления.

    Benson Lock  — T h Общественная дорожка над Benson Weir будет закрыта до дальнейшего уведомления.

    Замок Сент-Джонс — T ч Откачка работает нормально — карты можно получить у дежурных замков.

    Шиплейк Шлюз  — Откачка не работает до дальнейшего уведомления.

    Hurley Lock  — Общественный туалет недоступен.

    Замок Boulters  — Ворота со стороны пьедестала не открываются полностью. Пожалуйста, соблюдайте осторожность при входе и выходе из шлюза.

    Замок Бовени —   T H E PU M P-OU T и ELSA N FARITITIE S не обслуживается до дальнейшего уведомления.

    Marsh Lock Horse Bridge — T HE TO W . быть закрытым до дальнейшего уведомления по соображениям безопасности. Наши оперативные группы и специалисты по инфраструктуре будут проверять мост, чтобы определить необходимые действия для защиты пользователей моста. Приносим извинения за доставленные неудобства.

    Часы работы смотрителей шлюзов

    Мы стремимся предложить нашим клиентам, пользующимся водным транспортом, сопровождение во время лодочного сезона с 1 апреля по 30 сентября. Мы также обеспечим сопровождение во время пасхальных выходных и весенних и осенних полугодий, когда они выпадают вне сезона. Каждый шлюз будет обслуживаться резидентом, сменным или сезонным смотрителем шлюза и/или волонтерами, в зависимости от ситуации и, когда это возможно, для прикрытия перерывов персонала, работы плотины и технического обслуживания. Бывают случаи, когда мы не можем этого сделать из-за обстоятельств, не зависящих от нас, таких как болезнь персонала.

    Вне сезона между 1 октября и 31 марта может быть доступен сопровождаемый переход, но это не может быть гарантировано.

    Наш график обслуживания замков можно найти здесь: Река Темза: обслуживание замков.

    • Июль и август: с 9:00 до 18:30
    • Май, июнь и сентябрь: с 9:00 до 18:00
    • Апрель и октябрь: с 9:00 до 17:00
    • с ноября по март: с 9:15 до 16:00

    Один час обеденного перерыва между 13:00 и 14:00, если укрытия нет.

    Общественное электричество подается на шлюзы, за исключением шлюза Теддингтон и шлюзового шлюза выше по течению от Оксфорда.

     

    Навигационные знаки

    • При движении вверх по течению держите красные навигационные буи слева от себя, а зеленые навигационные буи справа.
    • Двигаясь вниз по течению, держите красные буи справа, а зеленые — слева.
    • Одиночные желтые маркерные буи могут проходить с любой стороны.

    Во всех случаях держитесь подальше от навигационных буев. Помните о возможных отмелях на внутренней стороне изгибов рек.

    24 часа и причалы шлюза

    Эти причалы находятся в ведении Агентства по охране окружающей среды Lock and Weir Keepers. Уведомления размещаются на сайтах, и лодочники должны по прибытии явиться к дежурному хранителю шлюза, чтобы сообщить о своем пребывании.

    Ссылки по теме

    Река Темза: ограничения и перекрытия — Информация о любых перекрытиях и ограничениях на неприливной реке Темзе.